CANOPEN模塊作為優秀的通訊設備一直以來廣受顧客的喜愛，那么CANOPEN模塊的底層是如何達到這一效果的呢？下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化為大家介紹一下CANOPEN模塊。

一、CANOPEN數據鏈路層

CANOPEN基于在ISO 11898-1中標準化的數據鏈路層CAN。盡管大多數尋址方案都基于基本幀格式，但CANOPEN也支持擴展幀格式。直到CANOPEN版本CiA 301 V4.2，僅CANOPEN支持經典CAN。從CiA 301 V5.0版本開始，CANOPEN便基于CAN FD。

二、CANOPEN位時序

下表說明了CANOPEN位時序，最終的最大網絡長度以及最大的未端接電纜引入長度。所有CANOPEN模塊必須至少支持定義的比特率之一。可選地，CANOPEN模塊可以支持其他比特率。采樣點的位置必須盡可能接近位時間的87.5％。

CANOPEN位時序表

比特率  巴士長度 最高存根長度 存根長度

1 Mbit/s  25m   1.5m   7.5m

800 kb/s  50m   2.5m   12,5m

500 kb/s  100m  5.5m   27,5m

250 kb/s  250m  11m   55m

125 kb/s  500m  22m   11m

50 kb/s  1000m  55m    275 m

20 kb/s  2500m  137.5m   687.5m

10 kb/s  5000m  275m   1375m

三、CANOPEN物理層

CANOPEN假定符合ISO 11898-2的物理層。CiA 303-1中提供了各種“CANOPEN連接器”的銷釘。預期應用領域的環境要求可能要求偏離ISO 11898-2。因此，CANOPEN對其他物理層選項開放。如果使用其他物理層選件，則最終的CANOPEN模塊在大多數CANOPEN應用中無法互操作。

掌握上述三種CANOPEN模塊底層標準，便可以更清楚明確的使用CANOPEN模塊。想了解更多有關ETHERCAT模塊、CANOPEN模塊、DEVICENET模塊作用、MODBUS TCP模塊歡迎前往canopen主站模塊廠家無錫凌科自動化公司。